真空吸盤的吸附性能是受多種條件制約的，但主要的制約因素可歸結(jié)為三點：(a) 吸盤的結(jié)構(gòu);(b) 吸盤的材料;(c) 吸盤與被吸附工件表面的貼合程度。
　　
　　真空吸盤的常見結(jié)構(gòu) 　　
　　真空吸盤的結(jié)構(gòu)分為普通型和特殊型，常見的普通型真空吸盤有以下三種：
　　
　　(a) 扁平吸盤形狀各異，材料品種多，特別適于搬運表面光滑的工件；
　　
　　(b) 短波紋管型吸盤吸附剛性好，接觸工件時緩沖性能好，吸力強，其波紋管可作小行程移動，用來分離細小工件，但它很少用于垂直舉升；
　　
　　(c) 長波紋管型吸盤與短波紋管型吸盤適用場合相同，但它能適用水平方向更大高度差，并可做較長距離運送動作。
　　
　　特殊型真空吸盤是為了滿足特殊應(yīng)用場合而專門設(shè)計的，又分為異形吸盤和專用吸盤兩種，這些吸盤的結(jié)構(gòu)形狀因吸附對象而異，種類繁多。
　　
　　真空吸盤常用的材料
　　
　　除結(jié)構(gòu)外，吸盤材料也是決定其密封性能的關(guān)鍵因素。目前市場上的真空吸盤采用的材料有丁腈橡膠、硅橡膠、聚氨酯、氟橡膠等。由硅橡膠制成的吸盤適于抓住表面較粗糙的制品；由氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實際生產(chǎn)中如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。具體材料的選擇要根據(jù)工作環(huán)境對吸盤耐油、耐水、耐磨、耐熱、耐寒等性能要求確定。
　　
　　真空吸盤與工件表面的貼合程度
　　
　　吸盤與被吸附工件表面的貼合程度直接影響著吸盤內(nèi)的真空壓力，若貼合程度過差，吸盤的真空度不易保持，就達不到吸附工件的目的。在使用真空吸盤的時候，我們總希望工件與吸盤接觸的那部分表面是光滑和密封的，這樣有利于真空吸盤牢牢抓住工件表面。但這只是個理想狀態(tài)，通常被抓取的工件表面不具備這樣的理想條件，工件的表面不是有氣孔（如紙張）就是粗糙不平，這些因素就直接影響著吸盤與工件表面的貼合程度。當(dāng)吸盤與工件表面貼合狀態(tài)差的情況下就會發(fā)生我們常說的泄漏現(xiàn)象。彌補泄漏系統(tǒng)的措施通常有兩個：
　　
　　(a) 使用高性能的真空發(fā)生裝置，使泄漏的氣體在z*短的時間里補充上來。這種方法的缺點是系統(tǒng)中仍存在較大的漏氣量，并且能源耗費較高；
　　
　　(b) 縮小吸盤的直徑或通徑。這種辦法的缺點是當(dāng)工件質(zhì)量較大時達不到所需要的真空水平。
　　
　　因此針對表面粗糙且質(zhì)量較大的工件設(shè)計出一種新型結(jié)構(gòu)的高適應(yīng)性吸盤就是很有必要的了。